PROGRAMACION Y TELEOPERACION DE ROBOTS

Programación y teleoperación de robots proyecto que consistía en excavar arena de un laboratorio y capturar objetos enterrados en ella, y el proyecto de permitir a los usuarios actuar en un jardín remoto son ejemplos de los primeros desarrollos de control remoto de dispositivos a través de InternetDesde un punto de vista funcional existen dos grandes tipos de aplicaciones remotas, las destinadas a la programación y/o monitorización remotas y las destinadas a la teleoperación.Programación remotaDisponer de herramientas automáticas de programación es uno de los grandes retos de la robótica industrial. Por lo que su desarrollo requiere disponer de entornos software que faciliten el modelado y visualización de escenas 3D.La combinación de dos plataformas como VRML y JAVA permite obtener ventajas de las aplicaciones manteniendo la eficiencia y visualización 3D mediante el uso de herramientas estándar.Por HTTP se mueven diferentes tipos de objetos como HTML y otro tipo de objetos que circulan a través de HTTP son los formatos VRML (Virtual Reality Modeling Lenguage) que es un formato de representación de escenas 3D.WWW ha incorporado el uso de Java como lenguaje orientado a objetos cuya característica principal es que la compilación del código fuente genera un código máquina que corresponde al de la máquina virtual Java especificada por Sun.Una realización concretaLa aplicación desarrollada en el IOC permite realizar la programación remota de un robot industrial Stäubli RX- 90. Este robot dispone de una controladora Adept programable mediante el lenguaje je V+ (versión 1.10) y enlazado mediante un computador que a su vez en conectado a Internet.Este computador es de vital importancia pues es el que comunica al robot con el mudo exterior. El objetivo de la herramienta desarrollada es facilitar la programación del robot así como visualizar sus trayectorias antes de realizarlas en la celda.Existe también una base de datos de poses en la que se puede ubicar el elemento terminal del robot. Dado que la herramienta desarrollada se puede ejecutar desde cualquier computador conectado a la red, y puede mover el robot real, se hace necesario definir algún tipo de control de acceso al sistema.La herramienta desarrollada tiene tres zonas de actuación diferenciadas:1. La primera es un programa servidor que recibe peticiones de programa servidor, que recibe peticiones de programas clientes para enviar órdenes a la controladora de robot.2. La segunda zona esta ubicada en el servidor de Internet del IOC. Tiene una doble función. La primera es servir la parte cliente de la aplicación que corre sobre Internet y la segunda recoge las órdenes que el usuario desea ejecutar, y las envía al servidor que esta conectado físicamente con la controladora del robot.3. La tercera zona es la máquina cliente donde se ha de estar ejecutando un navegador de Internet para cargar la aplicación y permitir al usuario enviar las órdenesTeleoperación remotaLo que actualmente se conoce como Internet esta basado en siguen el planteamiento tipo best- ef-fort service. El objetivo principal de este tipo de planteamiento es maximizar la cantidad de información que circula por la red.Se complica la implementación de este tipo de aplicaciones pues en muchas ocasiones es más compleja la gestión de las comunicaciones que el desarrollo de la aplicación en si misma.La implantación de estos cambios implica la actualización del software- hardware que forma el entramado de Internet.